Universal Robots e Series Gebruikershandleiding pagina 192
Verberg thumbnails
Zie ook voor e Series:
- Gebruikershandleiding (205 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (231 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (281 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
Voorbeeld
Denk aan een pak- en plaatstoepassing als voorbeeld (zie figuur 23.2), waarbij de robot zich
momenteel op Waypoint 1 (WP_1) bevindt en een voorwerp op Waypoint 3 (WP_3) moet
oppakken. Om botsingen met het voorwerp en andere obstakels (O) te voorkomen, moet de robot
naderen (WP_3) in de richting vanuit Waypoint 2 (WP_2) .
Er worden dus drie waypoints geïntroduceerd om een pad te creëren dat aan de eisen voldoet.
23.2: (WP_1) : beginpositie, (WP_2) : via-punt, (WP_3) : oppikpositie, (O) : obstakel.
Zonder de overige instellingen te configureren, stopt de robot bij elk waypoint voordat de beweging
verder gaat. Voor deze taak is een stop bij (WP_2) niet optimaal, omdat een soepele draai minder
tijd en energie vergt en dit nog steeds aan de eisen voldoet. Het is zelfs acceptabel dat de robot niet
precies (WP_2) bereikt, zolang de overgang van het eerste traject naar het tweede in de buurt van
deze positie gebeurt.
De stop bij (WP_2) kan worden vermeden door afsnijden voor het waypoint te configureren, zodat
de robot een soepele overgang naar het volgende traject berekent. De primaire parameter voor
afsnijden is een straal. Wanneer de robot binnen de afsnijstraal van het waypoint is, kan deze met
afsnijden beginnen en van het originele pad afwijken. Dit maakt snellere en soepelere bewegingen
mogelijk, omdat de robot niet hoeft te vertragen en opnieuw te accelereren.
Afsnijparameters
Afgezien van de waypoints zijn meerdere parameters van invloed op het afsnijtraject (zie figuur
23.3):
• de afsnijstraal (r )
• de begin- en eindsnelheid van de robot (op respectievelijk de posities p1 en p2 )
• de bewegingstijd (bv. als een specifieke tijd voor een traject is ingesteld, is dit van invloed op
de begin-/eindsnelheid van de robot)
• de trajecttypes waarnaartoe en waarvandaan moet worden afgesneden(MoveL, MoveJ)
UR16e
WP_1
O
178
24. Tab Programma
WP_2
WP_3
Gebruikershandleiding
Advertenties
Inhoudsopgave
