Inhoudsopgave
Advertenties
obstakelpunt (een punt waar het voertuig de wand raakt). Wanneer een verwacht obstakelpunt niet wordt
bereikt, zal de machine over een beperkte afstand doorrijden.
De rijafstand wordt aangepast in de software, zodat de machine de volgende keer iets verder doorrijdt.
Wanneer echter een obstakelpunt eerder wordt bereikt dan verwacht, dan wordt ook dit gecorrigeerd.
Deze correcties worden gewist wanneer u de ADS3840-printplaat reset.
Afbeelding 15. Obstakelpunten voor het corrigeren van de afgelegde afstand
LEGENDA: 1. Obstakelpunt - 2. Obstakelpunt
4.4.2.2
Snelheid
Het aantal omwentelingen van de motoren wordt ook gebruikt om de snelheid te berekenen. De snelheid
kan worden ingesteld voor een route of voor een actie in een route.
4.4.2.3
Afstand tot een muur
De ultrasone sensor zendt een ultrasone geluidsgolf uit in de richting van het voorwerp en meet
vervolgens de tijd die het duurt voordat de geluidsecho terugkeert.
4.4.2.4
Richting
Aan het begin van een route, bedraagt de hoek ten opzichte van de wand 0 graden. Tijdens de route
berekent de gyroscoop elke afwijking ten opzichte van een rechte lijn (zie Gyroscoop op pagina 4-5). Deze
informatie wordt gebruikt om de richting van het voertuig te regelen. Dit is met name van belang tijdens
zogenaamde 'korte acties', wanneer er geen contact is met de wand.
Korte acties
Korte acties zijn:
Rechtuit.
•
Hoek L <–.
•
Beschrijving en bediening
in n o vato rs in ag ric u ltu re
4-27
Advertenties
Inhoudsopgave
