Positie Van Element En Gereedschap; Gereedschap Bewegen; Gewrichten Bewegen; Freedrive - Universal Robots UR10 Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR10:
- Gebruikershandleiding (189 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (95 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (60 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
Als de TCP van de robot niet langer in de buurt van de limiet is, verdwijnt de 3D-representatie.
Als de TCP een grens overtreedt of bijna overtreedt, dan wordt de visualisatie van de limiet
rood.
13.1.2 Positie van element en gereedschap
Rechtsboven in het scherm vindt u de keuzefunctie voor elementen. Hij bepaalt ten opzichte
van welk element de robotarm geregeld moet worden.
De naam van het op dit moment actieve Tool Center Point (TCP) wordt onder de keuzefunctie
weergegeven. De tekstvelden tonen de volledige co ¨ ordinaten van die TCP in verhouding tot het
geselecteerde element. Zie voor meer informatie over de configuratie van TCP's met meerdere
namen 13.6.
Waarden kunnen handmatig worden bewerkt door te klikken op de co ¨ ordinaat of de gewrichts-
positie. Hierdoor komt u in het positiebewerkingsscherm (zie
kunt opgeven en een ori¨ e ntatie voor het gereedschap of de doelgewrichtsposities.
13.1.3 Gereedschap bewegen
• Door een translatiepijl (boven) ingedrukt te houden, verplaatst u de gereedschaps-
punt van de robot in de aangeduide richting.
• Door een translatiepijl (onderin) ingedrukt te houden, wijzigt u de ori¨ e ntatie van
het robotgereedschap in de aangeduide richting. Het rotatiepunt is het Tool Center Point
(TCP), dat wil zeggen het punt aan het uiteinde van de robotarm dat zorgt voor een ken-
merkend punt op het gereedschap van de robot. De TCP wordt weergegeven als een blauw
balletje.
Let op: U kunt de beweging op elk gewenst moment stopzetten door de knop los te laten
13.1.4 Gewrichten bewegen
Hiermee kunnen de afzonderlijke gewrichten rechtstreeks worden aangestuurd. Ieder gewricht
kan bewegen van
de horizontale balk voor ieder gewricht. Als een gewricht bij zijn grens komt, kan er niet ver-
der worden bewogen. Als de limieten voor een gewricht geconfigureerd zijn met een ander
positiebereik dan het standaardbereik (zie
horizontale balk weergegeven.
13.1.5 Freedrive
Als de knop Freedrive ingedrukt wordt gehouden, kunt u de robotarm fysiek vastpakken en
naar de gewenste positie trekken. Als de zwaartekrachtsinstelling (zie 13.7) op het tabblad
Instellingen onjuist is of als de robot een zware last draagt, kan de robot gaan bewegen (vallen)
bij het indrukken van de knop Freedrive. In dat geval laat u de knop Freedrive gewoon weer
los.
CB3
360 tot
360 . Dit zijn de gewrichtslimieten die ge¨ ı llustreerd worden door
II-36
12.2) waar u een doelpositie
10.11), dan wordt deze reeks in het rood in de
13.1 Tab Bewegen
Versie 3.6.0
Advertenties
Inhoudsopgave
