Nieuw Punt - Universal Robots UR10 Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR10:
- Gebruikershandleiding (189 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (60 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (44 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
object verplaatst wordt tijdens de runtime van het programma of wanneer een object permanent
verplaatst wordt in de sc` e ne). Door het element van een object aan te passen, worden alle
bewegingen van het programma die relatief zijn ten opzichte van het object dienovereenkomstig
verplaatst. Voor meer voorbeelden, zie (paragrafen 13.12.5) en (13.12.6).
Elementen die als te joggelen zijn geconfigureerd, zijn ook handige hulpmiddelen bij het hand-
matig verplaatsen van de robot in het tabblad Bewegen (paragraaf 13.1) of het scherm
Positiebewerking (zie 12.2). Wanneer een element is gekozen als een referentie, functione-
ren de knoppen Gereedschap bewegen voor verschuivingen en rotaties in de ruimte voor het
geselecteerde element (zie 13.1.2) en (13.1.3) aflezing van de TCP-co ¨ ordinaten. Als een
tafel bijvoorbeeld is gedefinieerd als een element en het wordt gekozen als referentie in het tab-
blad Bewegen, zullen de pijlknoppen voor verschuivingen (bijv. omhoog/omlaag, links/rechts,
naar voren/naar achteren) de robot in deze richtingen ten opzichte van de tafel verplaatsen. Bo-
vendien zullen de co ¨ ordinaten van het TCP zich in het kader van de tafel bevinden.
Hernoemen
Met deze knop kunt u een element hernoemen.
Verwijderen
Met deze knop kunt u het geselecteerde element en alle subelementen verwijderen.
Assen tonen
Selecteer of de co ¨ ordinaatassen van het geselecteerde element zichtbaar moeten zijn op de 3D-
grafieken. De selectie is van toepassing op dit scherm en het scherm Bewegen.
Het punt wijzigen
Gebruik de knop Dit punt wijzigen om het geselecteerde element in te stellen of te wijzigen.
Het tabblad Bewegen (paragraaf 13.1) verschijnt en er kan een nieuwe positie worden
ingesteld.
Mogelijk te joggelen
Kies of het mogelijk is het geselecteerde element te joggelen. Dit bepaalt of het element in het
menu met elementen op het scherm Bewegen wordt weergegeven.
Robot hiernaartoe bewegen gebruiken
Druk op de knop Robot hiernaartoe bewegen om de robotarm richting het geselecteerde ele-
ment te bewegen. Aan het einde van deze beweging vallen de co ¨ ordinatenstelsels van het ele-
ment en het TCP samen.
13.12.2 Nieuw punt
Druk op de knop Punt om een puntvormig element aan de installatie toe te voegen. Het punt-
vormig element definieert een veiligheidsgrens of een globale homeconfiguratie van de robot-
arm. De positie van een puntvormig element wordt gezien als de positie en ori¨ e ntatie van het
TCP.
CB3
13.12 Installatie
II-54
Elementen
Versie 3.6.0
Advertenties
Inhoudsopgave
