Inhoudsopgave
Advertenties
3.4. Programmeren
BewegenP zorgt voor een lineaire beweging van het gereedschap met
een constante snelheid en met ronde afsnijdingen. Dit is nodig voor be-
paalde procesbewerkingen, zoals lijm- of afgiftebewerkingen. De grootte
van de afsnijstraal is standaard een gedeelde waarde voor alle waypo-
ints. Bij een kleinere waarde maakt het traject een scherpere bocht, terwijl
een hogere waarde het traject vloeiender maakt. Terwijl de robot op con-
stante snelheid langs de waypoints beweegt, kan de robot niet wachten
op een I/O-bewerking of een handeling van de operator. Als dat gebeurt,
kan de beweging van de robot stoppen of kan er een veiligheidsstop op-
treden.
Selectie van element
Voor BewegenL en BewegenP kan worden geselecteerd in welke elementruimte
de waypoints voor het Bewegen-commando moeten worden weergegeven bij
het specificeren van deze waypoints. Dat betekent dat het programma bij het
instellen van een waypoint de gereedschapsco ¨ ordinaten zal onthouden in de
elementruimte voor het geselecteerde element. Er zijn enkele omstandigheden
die nadere uitleg behoeven.
Vast element: Als een vast element, bijvoorbeeld Basis, wordt geselec-
teerd, heeft dat geen gevolgen voor elementen die Vast en Relatief zijn.
Het gedrag voor de Variabele waypoints wordt hieronder beschreven.
Variabel element: Als er in de momenteel geladen installatie sprake is van
variabele elementen, kunnen de overeenkomstige variabelen ook worden
geselecteerd in het menu Selectie van element. Als een elementvariabele
(genoemd naar het element, voorafgegaan door " var") wordt geselec-
teerd, zijn de robotbewegingen (behalve die naar Relatieve waypoints) af-
hankelijk van de feitelijke waarde van de variabele terwijl het programma
draait. De initi ¨ ele waarde van een elementvariabele is de waarde van het
feitelijke element. Dat betekent dat de bewegingen alleen veranderen als
de elementvariabele actief wordt gewijzigd door het robotprogramma.
Variabel waypoint: Als de robot naar een variabel waypoint beweegt,
wordt de doelpositie voor het gereedschap altijd berekend als de co ¨ ordinaten
van de variabele in de ruimte van het geselecteerde element. Daarom zal
de robotbeweging voor een variabel waypoint altijd veranderen als er een
ander element wordt geselecteerd.
De instellingen van de Gedeelde parameters van een Bewegen-commando
gelden voor het traject van de huidige positie van de robot naar het eerste way-
point onder het commando en van daaruit naar elk van de volgende waypo-
ints. De instellingen voor een Bewegen-commando gelden niet voor het traject
vanaf het laatste waypoint onder dat Bewegen-commando.
All Rights Reserved
59
UR5
Advertenties
Inhoudsopgave
