Inhoudsopgave
Advertenties
3.4. Programmeren
3.4.23 Programma
De krachtmodus maakt meegaandheid en krachten mogelijk voor een selec-
teerbare as in het werkbereik van de robot. Alle robotbewegingen onder een
Kracht-commando vinden plaats in de Kracht-modus. Als de robot beweegt in
de krachtmodus, kunt u ´ e ´ en of meer assen selecteren waarvoor de robot mee-
gaand is. Langs/rondom assen waarvoor meegaandheid geldt, zal de robot
zich laten be¨ ı nvloeden door de omgeving, hetgeen betekent dat hij zijn positie
automatisch zal aanpassen om de gewenste kracht te realiseren. Het is ook
mogelijk om de robot zelf kracht te laten uitoefenen op zijn omgeving, bijv. een
werkstuk.
De krachtmodus is geschikt voor toepassingen waarbij de actuele TCP-positie
langs een vooraf bepaalde as niet van belang is, maar juist een gewenste
kracht langs die as nodig is, bijvoorbeeld als de TCP van de robot langs een
gebogen oppervlak moet rollen of bij het duwen of trekken van een werkstuk.
De krachtmodus biedt ook ondersteuning voor het toepassen van bepaalde
momenten rond vooraf bepaalde assen. Let op: als hij geen obstakels te-
genkomt op een as waar een kracht anders dan nul is ingesteld, zal de robot
langs/rondom die as proberen te versnellen.
Ook als voor een as meegaandheid is geselecteerd, zal het robotprogramma
toch proberen om de robot langs/rondom die as te laten bewegen. De kracht-
regeling zorgt er echter voor dat de robot nog wel de gespecificeerde kracht
zal benaderen.
Selectie van element
Het menu Element wordt gebruikt om het co ¨ ordinatenstelsel (assen) te selecte-
ren dat de robot zal gebruiken als hij in de krachtmodus werkt. De elementen
in het menu zijn de elementen die bij de installatie zijn gedefinieerd, zie 3.3.11.
All Rights Reserved
tab Commando, Kracht
73
UR5
Advertenties
Inhoudsopgave
