Inhoudsopgave
Advertenties
3.4. Programmeren
Een waypoint waarvan de positie wordt bepaald door een variabele, in dit
geval calculated pos. De variabele moet een positie zijn, zoals
var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0]. De eerste drie zijn x,y,z en de laatste
drie zijn de ori ¨ entatie als een rotatievector, gegeven door de vector rx,ry,rz. De
lengte van de as is de draaihoek in radialen en de vector zelf geeft de as aan
waaromheen er wordt gedraaid. De positie wordt altijd in verhouding tot een
referentiekader of co ¨ ordinatenstelsel gegeven die afhangt van het geselec-
teerde element. De robot beweegt altijd lineair aan een variabel waypoint.
U kunt de robot als volgt 20 mm langs de z-as van het gereedschap bewe-
gen:
var_1=p[0,0,0.02,0,0,0]
Bewegenl
Waypoint_1 (variabele positie): Gebruik variabele=var_1, Element=Gereedschap
3.4.9 Programma
Wacht gedurende een bepaalde tijd of tot er een I/O-signaal komt.
All Rights Reserved
tab Commando, Wachten
63
UR5
Advertenties
Inhoudsopgave
