Inhoudsopgave
Advertenties
79. Afsnijparameters
79. Afsnijparameters
Beschrijving
Afsnijparameters
Gebruikershandleiding
Aan de hand van afsnijden kan de robot de overgang tussen twee trajecten
soepel laten verlopen, zonder noodzaak tot stoppen bij het waypoint ertus-
sen.
Afsnijden laat uw robotprogramma sneller lopen omdat u, wanneer u een
vloeiende overgang tussen trajecten creëert, voorkomt dat een acceleratie
tussen trajecten wordt vertraagd.
Afgezien van de waypoints zijn meerdere parameters van invloed op het
afsnijtraject.
• de afsnijstraal (r)
• de begin- en eindsnelheid van de robot (op respectievelijk de posi-
ties p1 en p2 )
• de bewegingstijd (bv. als een specifieke tijd voor een traject is inge-
steld, is dit van invloed op de begin-/eindsnelheid van de robot)
• de trajecttypes waarnaartoe en waarvandaan moet worden afge-
sneden(MoveL, MoveJ)
WP_1
37.1:
Afsnijden over (WP_2) met straal (r) , eerste afsnijdpositie op
p1 en laatste afsnijdpositie op p2 . (O) is een obstakel.
p1
O
247
r
WP_2
p2
WP_3
UR20
Advertenties
Inhoudsopgave
