Inhoudsopgave
Advertenties
103. Zoeken
Richting
Gebruikershandleiding
De richting, bepaald door de posities B naar C , wordt berekend als het posi-
tieverschil tussen de TCP van B en de TCP van C .
De richting houdt geen rekening met de oriëntatie van de punten.
Expressie volgende stapelpositie
De robotarm verplaatst zich over de richtingsvector terwijl doorlopend
wordt beoordeeld of de volgende stapelpositie is bereikt. Wanneer de
expressie wordt beschouwd als True, is de speciale reeks uitgevoerd.
"VoorStart"
De optionele reeks VoorStart wordt vlak voor het starten van de bewerking
uitgevoerd. Dit kan worden gebruikt om te wachten op gereedsignalen.
"NaEinde"
De optionele reeks NaEinde wordt uitgevoerd nadat de bewerking is vol-
tooid. Dit kan worden gebruikt om aan te geven dat de bandbeweging moet
starten als voorbereiding op de volgende stapel.
Reeks Oppakken/Neerzetten
De reeks Oppakken/Neerzetten is een speciale programmareeks die wordt
uitgevoerd op elke stapelpositie, vergelijkbaar met palletisering.
295
UR20
Advertenties
Inhoudsopgave
