Harde Synchronisatie Voor Synchroonloop Of Positionering Van Meerdere Mdx-B-Apparaten - Sew Eurodrive MOVIDRIVE MDX60B Handboek
Verberg thumbnails
Zie ook voor MOVIDRIVE MDX60B:
- Technische handleiding (388 pagina's) ,
- Technische handleiding (172 pagina's) ,
- Technische handleiding (164 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
CAN-interfaces van de MOVIDRIVE
5
CANopen-profiel via CAN
5.4.7
Harde synchronisatie voor synchroonloop of positionering van meerdere MDX-B-apparaten
56
De managementbyte wordt gedetailleerd beschreven in het hoofdstuk "SEW-apparaat-
profiel". Bij een fout wordt met "Abort-SDO" een "general error" gemeld; de precieze
®
MOVILINK
-foutcode kan dan van parameter 0x2067 gelezen worden.
Voorbeeld 1: de maximaal mogelijke waarde (instructie "read maximum", 0x35) voor de
index 0x2116 (integrator omhoog rechtsom) moet door de regelaar bepaald worden.
Daarvoor moet de managementbyte de waarde 0x35 hebben, Gereserveerd wordt op
"0" gezet. Het object 0x2066 wordt dus met de waarde 0x35002116 via een SDO
beschreven. Vervolgens kan de maximaal mogelijke waarde via een SDO-leestoegang
van index 0x2067 gelezen worden.
Voorbeeld 2: de index 0x2116 (integrator omhoog rechtsom) moet vluchtig met de
waarde 0x1234 beschreven worden (instructie "write volatile", 0x33).
Vóór het uitvoeren van de instructie moeten de MOVILINK
0x2067) op de waarde 0x1234 gezet worden. Dit vindt plaats met een schrijvende SDO
op index 0x2067. Daarna wordt de MOVILINK
0x2066 met de waarde 0x33002116 beschreven wordt.
Voorbeeld 3: de index 0x2116 (integrator omhoog rechtsom) moet vluchtig met de
waarde 0x4000000 beschreven worden (instructie "write volatile", 0x33).
Vóór het uitvoeren van de instructie moeten de MOVILINK
0x2067) op de waarde 0x1234 gezet worden. Dit vindt plaats met een schrijvende SDO
op index 0x2067. Daarna wordt de MOVILINK
0x2066 met de waarde 0x33002116 beschreven wordt. Het apparaat meldt via
CANopen "general error"; een read op 0x2067 levert dan de MOVILINK
0x08000015 (waarde te groot) terug.
Als de besturing het CANopen-SYNC-object verzendt, worden door de fabrieks-
instellingen alle verzonden, synchrone PDO's met het SYNC-object consistent in
®
MOVIDRIVE
B overgenomen. De afzonderlijke regelsystemen (time slices processor)
van meerdere assen op een CANopen-lijn worden echter niet met elkaar gesynchroni-
seerd (zachte synchronisatie). De periode van het SYNC-object kan echter willekeurig
in de besturing ingesteld worden.
Als de regelsystemen (time slices processor) van meerdere apparaten met het SYNC-
signaal gesynchroniseerd moeten worden (harde synchronisatie), moet voor de COB-
ID van het CANopen-SYNC-object parameter P885/P895 ingesteld worden (over het
algemeen de waarde "128" = "80hex"). In dat geval moeten ook de parameters P887 en
P888 in overeenstemming met de synchronisatieperiode van de besturing ingesteld
worden.
Handboek – MOVIDRIVE
®
B
®
-instructie uitgevoerd, doordat index
®
-instructie uitgevoerd, doordat index
®
MDX60B/61B Communicatie en veldbusapparaatprofiel
®
-instructiedata (index
®
-instructiedata (index
®
-foutcode
Advertenties
Inhoudsopgave
