Universal Robots e Series Gebruikershandleiding pagina 142
Verberg thumbnails
Zie ook voor e Series:
- Gebruikershandleiding (205 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (281 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (323 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
Vast waypoint
Een punt op het robottraject. Waypoints zijn de belangrijkste onderdelen van een robotpro-
gramma. Zij geven aan waar de robotarm moet zijn. Een vaste waypoint wordt geprogrammeerd
door de robotarm fysiek te verplaatsen naar de positie.
Waypoints programmeren
Programmeren is de term die wordt gebruikt om de robot te laten zien hoe de TCP moet wor-
den gepositioneerd met betrekking tot een element voor een toepassing. Volg de onderstaande
instructies om een waypoint te programmeren op de robot:
1. Voeg op de tab Programma een Bewegen-node toe.
2. Gebruik op de Bewegen-node het afrolmenu TCP instellen om de TCP in te stellen.
3. Gebruik op de Bewegen-node het afrolmenu Element om een element te selecteren.
4. Gebruik op de Waypoint-node Teach-modus of Joggen om de robot in een gewenste con-
figuratie te positioneren.
Waypoints gebruiken
Het gebruik van een waypoint betekent het toepassen van de geprogrammeerde relatie tussen
het element en de TCP in de huidige situatie. De relatie tussen het element en de TCP, toege-
past op het huidige geselecteerde element, zorgt voor de gewenste TCP-locatie. De robot zoekt
vervolgens zelf uit hoe deze zich moet positioneren om de huidige actieve TCP die TCP-positie
te laten bereiken. Volg de onderstaande instructies om een waypoint te gebruiken:
1. Gebruik een bestaand waypoint in een Bewegen-node of voeg het waypoint toe in een an-
dere Bewegen-node
(bijvoorbeeld door kopiëren en plakken of door de knop "Koppeling" op de waypoint te ge-
bruiken).
2. Stel de gewenste TCP in.
3. Stel het gewenste element in.
e-Series
II-48
15.5 Nodes basisprogramma
Versie 5.4
Advertenties
Inhoudsopgave
