Universal Robots e Series Gebruikershandleiding pagina 33
Verberg thumbnails
Zie ook voor e Series:
- Gebruikershandleiding (205 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (281 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (323 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
2.5 Modi
van de verminderde-moduszijde van het triggervlak, terug naar de normale-moduszijde, is er een
gebied van 20 mm rondom het triggervlak waar limieten van zowel de normale als de vermin-
derde modus zijn toegestaan. Dit voorkomt dat de veiligheidsmodus flikkert als de robot zich
precies op de limiet bevindt.
Gebruik van een ingang om de verminderde modus te triggeren: Wanneer er een ingang wordt
gebruikt (om de verminderde modus te starten of te stoppen), kunnen er tot 500ms voorbijgaan
voordat de nieuwe waarden voor de moduslimieten worden toegepast. Dit kan gebeuren bij het
wijzigen van verminderde modus naar normale modus OF bij het wijzigen van normale modus
naar verminderde modus. Hierdoor kan de robot bijvoorbeeld de snelheid aan de nieuwe veilig-
heidslimieten aanpassen.
Herstelmodus Wanneer een veiligheidslimiet wordt overschreden, moet het veiligheidssysteem
opnieuw worden opgestart. Als het systeem zich buiten een veiligheidslimiet bevindt bij het op-
starten (bijv.buiten een gewrichtspositielimiet), wordt naar de speciale herstelmodus gescha-
keld. In de Herstelmodus is het niet mogelijk om programma's voor de robot uit te voeren, maar
kan de robotarm handmatig weer binnen de limieten worden gebracht met de Freedrive-modus
of via het tabblad Beweging in PolyScope (zie deel II PolyScope-handleiding). De veilig-
heidslimieten van de herstelmodus zijn:
Veiligheidsfunctie
Snelheidslimiet
gewricht
Snelheidslimiet
Krachtlimiet
Momentumlimiet
Vermogenlimiet
Het veiligheidssysteem geeft een Stop Categorie 0 af als een van deze limieten overtreden wordt.
Versie 5.4
Limiet
◦
30
/
s
250
mm
/
s
100 N
10
kg m
/
s
80 W
WAARSCHUWING:
Limieten voor de gewrichtspositie, de veiligheidsvlakken en de
gereedschap-/eindeffectororiëntatie worden uitgeschakeld in de
verminderde modus. Wees voorzichtig bij het terugplaatsen van
de robotarm binnen de limieten.
I-19
UR10e/e-Series
Advertenties
Inhoudsopgave
