Veiligheidsfunctie; Modi - Universal Robots e Series Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor e Series:
- Gebruikershandleiding (205 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (281 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (323 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
Voor interfacing met andere machines is de robot uitgerust met de volgende veiligheidsuitgan-
gen:
Veiligheidsuitgang
Systeemnoodstop
Robot beweegt
Robot stopt niet
Verminderde
modus
Niet verminderde
modus
Veilige
uitgangspositie
Alle veiligheids-I/O's zijn tweekanaals, wat betekent dat ze veilig zijn wanneer laag (bijv. de nood-
stop is actief wanneer de signalen laag zijn).
2.4 Veiligheidsfunctie
Het veiligheidssysteem werkt door te controleren op overschrijden van de veiligheidslimieten en
activering van een beveiligde stop.
De reacties van het veiligheidssysteem zijn:
Trigger
Noodstop
Beveiligde stop
Limietoverschrijding Stop categorie 0.
Foutdetectie
2.5 Modi
Normale en Verminderde modus Het veiligheidssysteem heeft twee configureerbare modus-
sen: Normaal en Verminderd. Veiligheidslimieten kunnen worden geconfigureerd voor elk van
deze twee modussen. De verminderde modus is actief wanneer het robotgereedschap/eindeffector
is gepositioneerd aan de verminderde-moduskant van een Trigger verminderde modus-vlak of
wanneer getriggerd door een veiligheidsingang.
Gebruik van een vlak om de verminderde modus te triggeren: Wanneer de robot weg beweegt
UR10e/e-Series
Beschrijving
Wanneer dit signaal logisch laag is, is de Robotnoodstop-
ingang logisch laag of is de noodstopknop ingedrukt.
Terwijl dit signaal logisch hoog is, beweegt geen enkel ge-
wricht van de robotarm meer dan 0,1 rad/s.
Logisch hoog wanneer de robot is gestopt of bezig is met
stoppen vanwege een noodstop of beveiligde stop. Anders
is deze logisch laag.
Logisch laag wanneer het veiligheidssysteem in de vermin-
derde modus staat.
Logisch laag wanneer het systeem niet in de verminderde
modus staat.
Logisch hoog wanneer de robot in de geconfigureerde vei-
lige uitgangspositie staat.
Reactie
Stop categorie 1.
Stop categorie 2.
Stop categorie 0.
OPMERKING:
Als het veiligheidssysteem een fout of overschrijding detecteert,
worden alle veiligheidsuitgangen gereset naar laag.
I-18
2.5 Modi
Versie 5.4
Advertenties
Inhoudsopgave
