Veiligheidsmodi; Toleranties - Universal Robots e Series Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor e Series:
- Gebruikershandleiding (205 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (231 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (323 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
22.8. Veiligheidsmodi
Onder normale omstandigheden, dat wil zeggen wanneer geen beschermende stop actief is, werkt het
veiligheidssysteem in een Veiligheidsmodus, met een bijbehorende set van veiligheidslimieten:
Normale modus is de veiligheidsmodus die standaard actief is
Verminderde modus is actief wanneer het robot Tool Center Point (TCP) is gepositioneerd buiten een
Trigger Verminderde modus vlak
getriggerd met behulp van een configureerbare invoer
Herstelmodus wordt geactiveerd wanneer een veiligheidslimiet van de actieve limietset wordt
overtreden, en de robotarm voert een Stop Categorie 0 uit. Als een actieve veiligheidslimiet, zoals een
gewrichtspositielimiet of een veiligheidsgrens al wordt overschreden wanneer de robotarm wordt
ingeschakeld, start deze in de Herstelmodus. Dit maakt het mogelijk de robotarm weer binnen de
veiligheidslimieten te bewegen. Nog in de Herstelmodus wordt de beweging van de robotarm beperkt
door een vaste limiet die u niet kunt aanpassen. Voor meer informatie over Herstel moduslimieten,
(see Hardware-installatiehandleiding).
WAARSCHUWING
De limieten voor gewrichtspositie, gereedschapspositie en gereedschapsoriëntatie
zijn uitgeschakeld in de Herstelmodus, dus wees voorzichtig bij het verplaatsen van de
robotarm binnen de limieten.
Met het menu van het scherm Veiligheidsconfiguratie kan de gebruiker afzonderlijke sets van
veiligheidslimieten definiëren voor de modi Normaal en Verminderd. Voor het gereedschap en
gewrichten, moeten de moduslimieten Verminderd met betrekking tot de snelheid en het momentum
strikter zijn dan hun tegenhangers in de modus Normaal.
22.9. Toleranties
In de Veiligheidsconfiguratie worden de limieten van het veiligheidssysteem gespecificeerd. Het
Veiligheidssysteem ontvangt de waarden uit de invoervelden en detecteert elke overtreding als een
van deze waarden wordt overschreden. De robotregelaar probeert overtredingen te voorkomen door
een beschermende stop te maken of de snelheid te verminderen. Dit houdt in dat een programma
misschien geen bewegingen kan uitvoeren die zich in de buurt van de limiet bevinden.
WAARSCHUWING
Toleranties gelden specifiek voor de Softwareversie. Updaten van software kan
toleranties wijzigen. Raadpleeg de releasenotities voor informatie over wijzigingen in
Softwareversies.
UR3e
(zie 22.11. Vlakken op de tegenoverliggende
(zie 22.16. I/O op pagina
124
22. Veiligheidsconfiguratie
pagina), of wanneer
133)
Gebruikershandleiding
Advertenties
Inhoudsopgave
