Tcp-Selectie; Selectie Van Element - Universal Robots e Series Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor e Series:
- Gebruikershandleiding (205 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (231 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (323 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
TCP-selectie
De manier waarop de robot tussen waypoints beweegt wordt aangepast afhankelijk van of het TCP is
ingesteld met een door de gebruiker ingestelde TCP of een actieve TCP. Met Actieve TCP negeren
kan deze beweging worden aangepast ten opzichte van de gereedschapsflens.
Het TCP in een beweging instellen
1. Open het scherm Tabblad programma om het TCP die wordt gebruikt voor waypoints in te
stellen.
2. Selecteer onder Commando het bewegingstype in het vervolgkeuzemenu rechts.
3. Onder Bewegen selecteert u een optie in het vervolgkeuzemenu TCP instellen.
4. Selecteer Actieve TCP gebruiken of selecteer een door de gebruiker ingestelde TCP.
U kunt ook Actieve TCP negeren kiezen.
Selectie van element
De elementruimte waarin de waypoints voor het commando Bewegen moeten worden weergegeven
bij het specificeren van deze waypoints (zie paragraaf ). Dat betekent dat het programma bij het
instellen van een waypoint de gereedschapscoördinaten zal onthouden in de elementruimte voor het
geselecteerde element. Er zijn enkele omstandigheden die nadere uitleg behoeven:
Het geselecteerde element heeft geen effect op relatieve waypoints. De relatieve beweging wordt
altijd ten opzichte van de oriëntatie van de Basis uitgevoerd.
Als de robotarm naar een variabel waypoint beweegt, wordt de Tool Center Point (TCP) berekend als
de coördinaten van de variabele in de ruimte van het geselecteerde element. Daarom verandert de
beweging van de robotarm voor een variabel waypoint als er een ander element wordt geselecteerd.
U kunt de positie van een element wijzigen terwijl het programma draait door een positie aan de
overeenkomstige variabele toe te wijzen.
12.1:
Snelheidsprofiel voor een beweging. De curve is onderverdeeld in drie segmenten:
acceleratie, cruise en deceleratie. Het niveau van de cruise-fase wordt ingesteld door de
snelheidsinstelling van de beweging, en de steilheid van de acceleratie- en deceleratie-fases wordt
UR3e
Cruise
Acceleration
Time
ingesteld door de acceleratieparameter.
154
24. Tab Programma
Deceleration
Gebruikershandleiding
Advertenties
Inhoudsopgave
