Tcp-Waypoint Op Afstand; Rtcp-Waypoints Programmeren; Configureren Van Een Rtcp-Waypoint - Universal Robots e Series Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor e Series:
- Gebruikershandleiding (205 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (231 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (323 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
24. Tab Programma
OPMERKING
De maximale snelheid van een cirkelbeweging kan lager zijn dan de opgegeven
waarde. De cirkelstraal is r , de maximale acceleratie is A en de maximale snelheid mag
niet hoger zijn dan Ar vanwege centripetale acceleratie.
24.13.3. TCP-waypoint op afstand
Vergelijkbaar met gewone waypoints, kan met RTCP-waypoints een gereedschap lineair worden
bewogen met een constante snelheid en ronde afsnijdingen. De standaardgrootte van de afsnijstraal is
een gedeelde waarde voor alle waypoints. Een kleinere afsnijstraal zorgt voor een scherpere bocht in
het traject. Een grotere afsnijstraal zorgt voor een vloeiender pad. RTCP-waypoints worden
geprogrammeerd door de robotarm fysiek te verplaatsen naar de gewenste positie.
RTCP-waypoints programmeren
1. Voeg op het tabblad Programma een RTCP_BewegenP-node in.
2. Tik in de RTCP_BewegenP-node op Instellen om het scherm Bewegen te openen.
3. Gebruik in het scherm Bewegen de Programmeermodus of Joggen om de robot in een
gewenste configuratie te positioneren.
4. Tik op het groene vinkje om te bevestigen.
Configureren van een RTCP-waypoint
Gebruik afsnijdingen, zodat de robot vloeiend van het ene op het andere traject kan overgaan. Tik op
Gedeelde afsnijstraal gebruiken of Afsnijden met straal om de afsnijstraal in te stellen voor een
waypoint van een RTCP_BewegenP.
Gebruikershandleiding
197
UR3e
Advertenties
Inhoudsopgave
