Inhoudsopgave
Advertenties
Motion control via EtherCAT
I
8
Inleiding EtherCAT
0 0
8
Motion control via EtherCAT
8.1
Inleiding EtherCAT
x
ref
x
act
68
®
Dit hoofdstuk bevat informatie over de EtherCAT
op de voor Motion Control-toepassingen voorgeschreven synchrone wijze met een
®
EtherCAT
-master kan werken.
®
Dit hoofdstuk beschrijft de functies en begrippen die worden gebruikt voor het
synchroon bedrijf van de SEW-applicatieregelaars met de EtherCAT
technische informatie over EtherCAT
satie, bijvoorbeeld onder of bij de fabrikanten van EtherCAT
Het volgende hoofdstuk beschrijft de basismechanismen die vereist zijn voor Motion
Control-toepassingen, te beginnen met de in de aandrijftechniek gebruikelijke cascade-
regeling.
[1]
v
ref
v
act
x
Positiesetpoint
ref
x
Actuele positiewaarde
act
v
Toerentalsetpoint
ref
v
Actuele toerentalwaarde
act
t
Koppelsetpoint
ref
Er wordt uitgegaan van een positiesetpoint (x
waarde (x
) berekent de positieregelaar [1] een toerentalsetpoint (v
act
regelaar [2] berekent uit het toerentalsetpoint en het toerental actuele waarde een kop-
pelsetpoint (t
) dat een koppel veroorzaakt in de door de motor bekrachtigde eindtrap
ref
van de regelaar [3]. Afhankelijk van het tegenwerkend koppel van de aangedreven
machine [4] zal de motor een toerental (meting door de encoder [5]) aannemen. Bij elk
motortoerental onstaat een positieverandering, die door een positie-encoder [5] bij de
motor wordt gemeten. Afhankelijk van de toepassing kunnen alleen de regelcircuits voor
koppel, toerental of positie in de regelaar of in de overkoepelende besturing worden
®
gesloten. MOVIDRIVE
B kan alle regelcircuits inclusief de positieregeling overnemen.
Op deze manier kan een positioneerbeweging alleen worden uitgevoerd door de over-
dracht van een setpointpositie aan de regelaar (bijv. applicatiemodule "Buspositione-
ring"). De actuele positie en, indien de positioneeropdracht afgesloten is, een "ready
message" (klaarmelding) worden naar de besturing gezonden.
®
®
®
verkrijgt u bij de EtherCAT
[2]
[3]
t
ref
[1]
Positieregelaar
[2]
Toerentalregelaar
[3]
Eindtrap van de regelaar
[4]
Aangedreven machine (belasting).
[5]
Encoder (V = snelheid; X = positie)
[6]
Optionele baanencoder
). In combinatie met de actuele positie-
ref
Handboek – Veldbusinterface DFE24B EtherCAT
®
-functies waarmee MOVIDRIVE
®
. Uitgebreide
®
-gebruikersorgani-
®
-mastersystemen.
M
[5]
V
[5]
X
). De positie-
ref
®
B
[4]
[6]
X
6821660555
®
Advertenties
Inhoudsopgave
