Inhoudsopgave
Advertenties
Om ongewenst grote acceleraties bij grotere regelintervallen (> 1 ms) te vermijden,
wordt het toerentalsetpoint van MOVIDRIVE
overgenomen. Dat wil zeggen dat de besturing in de MOVIDRIVE
cyclus van 5 ms de gewenste toerentalverandering niet om de 5 ms in één grote stap
instelt, maar steeds in 5 kleine stappen van 1 ms.
Positiemodus
[1]
X
ref
X
act
[A]
[C]
[B]
x
ref
x
act
v
ref
v
act
t
ref
In de positiemodus wordt een positiesetpoint cyclisch verzonden van de besturing naar
de regelaar en wordt de actuele postiewaarde door de regelaar of een aparte encoder
teruggelezen.
In de positiemodus volgt de regelaar het voortdurend veranderende positiesetpoint en
genereert zelf uit de huidige positiewaarde (uit [5] of [6]) het vereiste toerentalsetpoint
voor de toerentalregelaar [2]. De time slots van de besturing, de busoverdracht en de
interne verwerkingscycli van de regelaar en encoder moeten met elkaar gesynchroni-
seerd zijn.
Na een referentie van de positie in de besturing op de positie in de regelaar kan de
bewaking van toegestane bewegingsbereiken of eindschakelaars in de regelaar worden
uitgevoerd. De zinvolle instelling van een lastafhankelijke integrator en de volgfout-
bewaking in de regelaar moet dan gedetailleerd worden getest.
Om ongewenst grote acceleraties bij grotere regelintervallen (> 1 ms) te vermijden wordt
het positiesetpoint van MOVIDRIVE
genomen. Dat wil zeggen dat de besturing in de MOVIDRIVE
van 5 ms de gewenste toerentalverandering niet om de 5 ms in één grote stap instelt,
maar steeds in 5 kleine stappen van 1 ms.
Handboek – Veldbusinterface DFE24B EtherCAT
[2]
v
ref
v
act
Positiesetpoint
[1]
Actuele positiewaarde
[2]
Toerentalsetpoint
[3]
Actuele toerentalwaarde [4]
Koppelsetpoint
[5]
[6]
®
Motion control via EtherCAT
Inleiding EtherCAT
®
B niet direct, maar lineair geïnterpoleerd
[3]
t
ref
Positieregelaar
Toerentalregelaar
Eindtrap van de regelaar
Aangedreven machine
Encoder (V = snelheid; X = positie)
Optionele baanencoder
®
B niet direct, maar lineair geïnterpoleerd over-
®
I
®
0 0
®
B bij een setpoint-
[4]
M
[5]
V
[5]
X
X
6823509003
[A]
Besturing
[B]
Veldbusinterface
[C]
Regelaar
®
B bij een setpointcyclus
8
[6]
71
Advertenties
Inhoudsopgave
